ROSの概要と事例とメリットについて
ROSとは
ROSとは Robot Operating System の略で、ロボット開発のための様々なソフトウェアの集合のこと。
ROSは OS と付いているが、いわゆるLinuxやWindowsといったOSではない。
基本的には、以下の総称と考えれば良い。
雑に言えば誰でも利用可能なロボット開発ツールの一つである。
ROSを用いて開発されたロボットの事例
Amazon Roboticsの物流補助ロボット
自律移動ロボットによるAmazon物流センターの自動化・省人化を目指す。Sonyのaibo
2017年に販売された家庭向けロボットaiboには多数のセンサとアクチュエータが搭載されており、それらの処理はROSで行われる。
rosのpublisherで複数のメッセージを配信する
概要
オライリーのros本の3章トピック通信までを読んだので、理解の定着化のためにも rosで動く電卓ツールを作ってみた
プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発 (オライリー・ジャパン)
- 作者: Morgan Quigley,Brian Gerkey,William D. Smart,河田卓志,松田晃一,福地正樹,由谷哲夫
- 出版社/メーカー: オライリージャパン
- 発売日: 2017/12/13
- メディア: 単行本(ソフトカバー)
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環境
ubuntu 16.04
続きを読むXBeeの1対1の通信設定
- ペアリングの設定ツールのX-CTUをダウンロードする
- ft232などを介してpcにペアリングしたいxbeeを2つ接続する
- X-CTUを起動し、add discoverにてモジュールを登録する
- ファームウェアのアップデートを選択し、片方をCoordinator AT、もう一方をデフォルトのRouter ATに設定する
- 両方のPAN IDを同じに設定し、互いのSH、SLの値を互いのDH、DLに設定する
- 右上のターミナルのようなボタンから、互いのモジュールが接続できているか確認できる
追記
XBeeの新モデルであるS2Cの場合、Coordinator ATやRouter ATが存在しない。
すべてのモードが一つ(ZIGBEE TH Reg)に統合されている。そこで以下の設定を行う。
コーディネーターにする場合
CE (Coordinator Enable)をEnableにするルーターにする場合
CE (Coordinator Enable)をDisabledにする
DJI mobile SDKとドローンとの接続関係について
概要
DJIのmavicという小型ドローンを触る機会があったので、操作メモやmobile SDKとの接続関係についてまとめてみました。
ドローン本体について
- 電源の入れ方
電源ボタンを2回押す(2回目は長押し) - コントローラによる着地
左上の着地ボタン長押し
Mobile SDK
DJI Mobile SDKは、開発者がDJIの航空機やカメラの機能にアクセスできるように設計されたソフトウェア開発キットである。
Mobile SDKに含まれるもの
- DJI製品にアクセスできるAndroidまたはiOSアプリにインポートできるライブラリ/フレームワーク
- 航空機シミュレータおよび視覚化ツール
- iOS用デバッガとリモートロガー
- サンプルコードとチュートリアル
- デベロッパーガイドとAPIドキュメント