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技術メモとかガジェットレビューとか

ROSの概要と事例とメリットについて

ROSとは

ROSとは Robot Operating System の略で、ロボット開発のための様々なソフトウェアの集合のこと。
ROSは OS と付いているが、いわゆるLinuxWindowsといったOSではない。
基本的には、以下の総称と考えれば良い。

  1. 位置づけとしてはUnixベースのOS(WindowsでないOS)で動作するミドルウェア
  2. プロセス間通信のための通信ライブラリ
  3. プログラムをコンパイルするためのビルドシステム

雑に言えば誰でも利用可能なロボット開発ツールの一つである。

ROSを用いて開発されたロボットの事例

  • Amazon Roboticsの物流補助ロボット
    自律移動ロボットによるAmazon物流センターの自動化・省人化を目指す。

  • Sonyaibo
    2017年に販売された家庭向けロボットaiboには多数のセンサとアクチュエータが搭載されており、それらの処理はROSで行われる。

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rosのpublisherで複数のメッセージを配信する

概要

オライリーのros本の3章トピック通信までを読んだので、理解の定着化のためにも rosで動く電卓ツールを作ってみた

プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発 (オライリー・ジャパン)

プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発 (オライリー・ジャパン)

環境

ubuntu 16.04

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opencvとzbarを用いたQRコードの位置表示について

QRコードを検出するライブラリの一つにzbarがあります。
ZBarのインストール方法とQRコードの位置表示のサンプルプログラムを紹介します。

ZBarのインストール方法

ZBarを使ったバーコード読み取りツールとC/C++ から使う場合に必要なヘッダファイルをインストールします。

sudo apt install zbar-tools libzbar-dev
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XBeeの1対1の通信設定

  1. ペアリングの設定ツールのX-CTUダウンロードする
  2. ft232などを介してpcにペアリングしたいxbeeを2つ接続する
  3. X-CTUを起動し、add discoverにてモジュールを登録する
  4. ファームウェアのアップデートを選択し、片方をCoordinator AT、もう一方をデフォルトのRouter ATに設定する
  5. 両方のPAN IDを同じに設定し、互いのSH、SLの値を互いのDH、DLに設定する
  6. 右上のターミナルのようなボタンから、互いのモジュールが接続できているか確認できる

追記
XBeeの新モデルであるS2Cの場合、Coordinator ATやRouter ATが存在しない。
すべてのモードが一つ(ZIGBEE TH Reg)に統合されている。そこで以下の設定を行う。

  • コーディネーターにする場合
    CE (Coordinator Enable)をEnableにする

  • ルーターにする場合
    CE (Coordinator Enable)をDisabledにする

DJI mobile SDKのAndroidにおけるサンプルプログラムの使い方について

概要

mobile SDKAndroid版とiOS版があります。Android版での各サンプルプログラムの動作チェックまでの手順と、各サンプルプログラムの動作内容について紹介します。

環境など

サンプルプログラムの動作チェックまでの基本的な手順

mobile SDKを用いてApp keyとの認証を行うだけのサンプルプログラムがある。例として、そのプログラムのダウンロードから動作チェックまでの手順を紹介する。

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DJI mobile SDKとドローンとの接続関係について

概要

DJIのmavicという小型ドローンを触る機会があったので、操作メモやmobile SDKとの接続関係についてまとめてみました。

ドローン本体について

  • 電源の入れ方
    電源ボタンを2回押す(2回目は長押し)
  • コントローラによる着地
    左上の着地ボタン長押し

Mobile SDK

DJI Mobile SDKは、開発者がDJIの航空機やカメラの機能にアクセスできるように設計されたソフトウェア開発キットである。

Mobile SDKに含まれるもの

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kinect v2を使った手軽なSLAM

概要

kinect v2を使ってSLAMをしようとするとROSが必要だったりして、試すのに時間がかかってしまいます。
今回はRTAB-Mapという、ROSを使わず手軽に試せるSLAMツールを紹介します。

環境

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