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技術メモとかガジェットレビューとか

ubuntu18.04にwordpressをインストールしてmysqlでDBを表示させるまで

ubuntu server
  1. ubuntu18.04 serverをインストール
  2. LAMP環境の構築
    www.digitalocean.com
  3. WordPressサーバをインストール
    www.yokoweb.net
  4. wordpressの使い方
    nandemo-nobiru.com
  5. phpMyAdminをインストール
    www.yokoweb.net インストールにエラーが出る場合
    stackoverflow.com
    phpmyadminの使い方
    www.dbonline.jp
  6. ショートコードの使い方
    bge.jp
  7. phpでのmysqlの使い方
    qiita.com

新卒でメーカーから就職先を選ぶ際の就活メモ

就活が終わりました。 今後のために企業の選び方についてメモっておきます。 ちなみに業界はメーカーのみです。

就活の流れ

インターンを通じて就活の模擬練習

夏や冬に2週間程度のインターンが開催されるので、企業選びを通じて志望業界などのイメージを固める。
書籍として業界地図やMONOを参考にした。
大手以外のインターンは雑と聞いたので、夏はとりあえず志望業界の中で大手をいくつか受ける。
2つ受かったが期間が重なっていたので適当に片方を選ぶ。当時は気にしていなかったが、選んだ方はcore30で選ばなかった方はリストラが盛んな企業であった。
冬は1社のみ受けたが落ちた。
夏のインターン生は就活意欲が低いが冬のインターン生は御社に入社しますオーラが漂っているらしい。
なんとなく志望業界が定まる。

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turtlebot3のLiderを用いて指定位置まで自律移動させる

ros

turtlebot3を自律移動させるパッケージとしてnavigationがあります。
navigationを利用して指定位置までturtlebot3を動かすノードを作ってみます。

mapの作成

まず環境マップを作成する。 今回は例としてシミュレーション環境のturtlebot3_worldを用いる。

端末を開き

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

シミュレーション環境が構築される。

slamを参考にしてmap.pgmとmap.yamlを作成する。

移動先を指定するノードの調査

端末を開き

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

navigationを参考にしてmapファイルを読み込み、rivzで表示する。

rvizの2D Pose Estimateを選択してturtlebot3の初期位置を設定する。同様に2D Nav Goalを選択するとturtlebot3の移動先を設定できる。
この状態でのノード・トピックの関係を確認するため、他の端末を開き

$ rqt_graph
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turtlebot3 burgerを動かしてみた

ros

概要

turtlebot3_burgerを使ってみる機会があったので組み立てからLRFの動作確認までの手順を簡単にまとめました。
詳細な環境構築についてはe-Manualに書いてあります。

turtlebot3の組み立て

同封された説明書を読みながら組み立てる。

サーボモータの動作確認

basic-operationを参考にし、駆動回路のsw1とsw2を押してサーボの動作確認を行う。

ホストPCの環境構築

pc_setupを参考にしてホストPCにubuntu16.04とrosをインストールする。

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ROSでserviceによる通信

ros

1. ROSパッケージを作る

cd ~/catkin_ws
catkin_create_pkg test_service rospy

新しくプロジェクトを作成した直後の~/catkin_ws/test_serviceのディレクトリ構成は以下のようなファイル階層だと思われる。

.
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── src
  • CMakeLists.txt: ビルドシステムその1
  • package.xml: ビルドシステムその2
  • src: ユーザがソースコードを保存する場所

2. サービスを定義する

新しいサービスを作成するには３ステップある。

  1. サービスコールの入出力のためのサービス定義ファイルの作成
  2. ビルドシステム1の変更
  3. ビルドシステム2の変更

1.サービス定義ファイルの作成

gedit ~/catkin_ws/src/test_service/srv/WordCount.srv

以下の文字列を貼り付ける

string words
---
uint32 count
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