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技術メモとかガジェットレビューとか

turtlebot3 burgerを動かしてみた

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概要 turtlebot3_burgerを使ってみる機会があったので組み立てからLRFの動作確認までの手順を簡単にまとめました。 詳細な環境構築についてはe-Manualに書いてあります。 turtlebot3の組み立て 同封された説明書を読みながら組み立てる。 サーボモータの動作…

ROSでserviceによる通信

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1. ROSパッケージを作る cd ~/catkin_ws catkin_create_pkg test_service rospy 新しくプロジェクトを作成した直後の~/catkin_ws/test_serviceのディレクトリ構成は以下のようなファイル階層だと思われる。 . ├── CMakeLists.txt ├── package.xml └── src CM…

ROSの開発環境構築からpub/sub通信まで

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0. ubuntuの起動とROSの環境構築 開発環境であるubuntu16.04を用意して起動する。 参考:https://kledgeb.blogspot.jp/2016/04/ubuntu-1604-1-ubuntu-1604ubuntuubuntu.html 次にROS KineticのUbuntu16.04 へのインストールを行う。 端末を立ち上げて以下の…

ROSのプロセス通信の概要

ros

ROSにおけるプロセス間通信の重要性 ROSで推薦されている開発スタイルは以下の様なものである。 とにかくプロセス(ROSではこれをNodeと呼ぶ)を立ち上げまくる プロセス間のデータはネットワーク経由で通信する 例えば、上の図のようなシステム構成を考えてみ…

ROSのシステム構成図

ros

センサやアクチュエータを用いる場合のROSのシステム構成図 センサやアクチュエータとPC(ROS)のシステム構成図を以下に示す。 脳みそとなる部分にはPCを用いる。PCはデスクトップ型やノート型、Raspberry Piシリーズなどubuntuの動くものであれば良い。 セン…

ROSの概要と事例とメリットについて

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ROSとは ROSとは Robot Operating System の略で、ロボット開発のための様々なソフトウェアの集合のこと。 ROSは OS と付いているが、いわゆるLinuxやWindowsといったOSではない。 基本的には、以下の総称と考えれば良い。 位置づけとしてはUnixベースのOS(W…

rosのpublisherで複数のメッセージを配信する

概要 オライリーのros本の3章トピック通信までを読んだので、理解の定着化のためにも rosで動く電卓ツールを作ってみた プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発 (オライリー・ジャパン)作者: Morgan Quigley,Brian Gerkey,William D.…

opencvとzbarを用いたQRコードの位置表示について

QRコードを検出するライブラリの一つにzbarがあります。 ZBarのインストール方法とQRコードの位置表示のサンプルプログラムを紹介します。 ZBarのインストール方法 ZBarを使ったバーコード読み取りツールとC/C++ から使う場合に必要なヘッダファイルをインス…

XBeeの1対1の通信設定

ペアリングの設定ツールのX-CTUをダウンロードする ft232などを介してpcにペアリングしたいxbeeを2つ接続する X-CTUを起動し、add discoverにてモジュールを登録する ファームウェアのアップデートを選択し、片方をCoordinator AT、もう一方をデフォルトのRo…

DJI mobile SDKのAndroidにおけるサンプルプログラムの使い方について

概要 mobile SDKはAndroid版とiOS版があります。Android版での各サンプルプログラムの動作チェックまでの手順と、各サンプルプログラムの動作内容について紹介します。 環境など windows Android Studio Androidスマートフォン サンプルプログラムの動作チェ…

DJI mobile SDKとドローンとの接続関係について

dji

概要 DJIのmavicという小型ドローンを触る機会があったので、操作メモやmobile SDKとの接続関係についてまとめてみました。 ドローン本体について 電源の入れ方 電源ボタンを2回押す(2回目は長押し) コントローラによる着地 左上の着地ボタン長押し Mobile S…

kinect v2を使った手軽なSLAM

概要 kinect v2を使ってSLAMをしようとするとROSが必要だったりして、試すのに時間がかかってしまいます。 今回はRTAB-Mapという、ROSを使わず手軽に試せるSLAMツールを紹介します。 環境 OS:Ubuntu 16.04 camera:kinect v2

PC用スピーカーの選び方

概要 PC用スピーカーを買ってみました。 購入する過程で調べたことをまとめてみました。 スピーカーの基本的な構造 構成要素 コーン、磁石、ボイスコイル 位置関係 ボイスコイルは磁石の地場内に配置される 磁石もしくはボイスコイルとコーンは接している 原…

購入してみて分かった、オススメのマウスの紹介1

快適なPC環境のために最適なポインティングデバイスを求めて、買っては試し買っては試し…を繰り返したことがあります。 実際に使ってみた経験も踏まえてオススメのマウスを紹介しようと思います。 ちなみに結論から言うと、これらのマウスの中で最もオススメ…

vimの概要と便利なプラグインについて

vimとは プログラムの記述に適しているテキストエディタ vimの利点 h,j,k,lキーでカーソルの移動ができるため方向キーまで指を伸ばす必要がない マウスが存在しなかった頃に開発されたエディタなのでマウスまで手を伸ばす必要がない vimからコマンドが実行で…

ubuntu16.04でkinect_v2を使うための環境構築

概要 ubuntu16.04でkinect v2を扱えるようにします。 まずkinect v2を使えるようにするためlibfreenect2というドライバをインストールします。 kinect v2の映像が確認できたら共有ライブラリの設定を行い、他のプログラムからも利用できるようにします。 環…

静的ブログからはてなブログへ移行してみた

静的ブログからはてなブログに移行してみました。