turtlebot3_worldに３つのturtlebotを設置した。 初期状態のフィールドとlaunchを以下に示す。 各turtlebot3は以下のコマンドで操作可能。 $ rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key cmd_vel:=tb3_0/cmd_vel $ rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3…

turtlebot3を自律移動させるパッケージとしてnavigationがあります。 navigationを利用して指定位置までturtlebot3を動かすノードを作ってみます。 mapの作成 まず環境マップを作成する。 今回は例としてシミュレーション環境のturtlebot3_worldを用いる。 …

概要 turtlebot3_burgerを使ってみる機会があったので組み立てからLRFの動作確認までの手順を簡単にまとめました。 詳細な環境構築についてはe-Manualに書いてあります。 turtlebot3の組み立て 同封された説明書を読みながら組み立てる。 サーボモータの動作…

1. ROSパッケージを作る cd ~/catkin_ws catkin_create_pkg test_service rospy 新しくプロジェクトを作成した直後の~/catkin_ws/test_serviceのディレクトリ構成は以下のようなファイル階層だと思われる。 . ├── CMakeLists.txt ├── package.xml └── src CM…

0. ubuntuの起動とROSの環境構築 開発環境であるubuntu16.04を用意して起動する。 参考：https://kledgeb.blogspot.jp/2016/04/ubuntu-1604-1-ubuntu-1604ubuntuubuntu.html 次にROS KineticのUbuntu16.04 へのインストールを行う。 端末を立ち上げて以下の…

ROSにおけるプロセス間通信の重要性 ROSで推薦されている開発スタイルは以下の様なものである。 とにかくプロセス(ROSではこれをNodeと呼ぶ)を立ち上げまくる プロセス間のデータはネットワーク経由で通信する 例えば、上の図のようなシステム構成を考えてみ…

センサやアクチュエータを用いる場合のROSのシステム構成図 センサやアクチュエータとPC(ROS)のシステム構成図を以下に示す。 脳みそとなる部分にはPCを用いる。PCはデスクトップ型やノート型、Raspberry Piシリーズなどubuntuの動くものであれば良い。 セン…

ROSとは ROSとは Robot Operating System の略で、ロボット開発のための様々なソフトウェアの集合のこと。 ROSは OS と付いているが、いわゆるLinuxやWindowsといったOSではない。 基本的には、以下の総称と考えれば良い。 位置づけとしてはUnixベースのOS(W…

概要 オライリーのros本の３章トピック通信までを読んだので、理解の定着化のためにも rosで動く電卓ツールを作ってみた プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発 (オライリー・ジャパン)作者: Morgan Quigley,Brian Gerkey,William D.…