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技術メモとかガジェットレビューとか

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turtlebot3 burgerを動かしてみた

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概要 turtlebot3_burgerを使ってみる機会があったので組み立てからLRFの動作確認までの手順を簡単にまとめました。 詳細な環境構築についてはe-Manualに書いてあります。 turtlebot3の組み立て 同封された説明書を読みながら組み立てる。 サーボモータの動作…

ROSでserviceによる通信

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1. ROSパッケージを作る cd ~/catkin_ws catkin_create_pkg test_service rospy 新しくプロジェクトを作成した直後の~/catkin_ws/test_serviceのディレクトリ構成は以下のようなファイル階層だと思われる。 . ├── CMakeLists.txt ├── package.xml └── src CM…

ROSの開発環境構築からpub/sub通信まで

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0. ubuntuの起動とROSの環境構築 開発環境であるubuntu16.04を用意して起動する。 参考:https://kledgeb.blogspot.jp/2016/04/ubuntu-1604-1-ubuntu-1604ubuntuubuntu.html 次にROS KineticのUbuntu16.04 へのインストールを行う。 端末を立ち上げて以下の…

ROSのプロセス通信の概要

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ROSにおけるプロセス間通信の重要性 ROSで推薦されている開発スタイルは以下の様なものである。 とにかくプロセス(ROSではこれをNodeと呼ぶ)を立ち上げまくる プロセス間のデータはネットワーク経由で通信する 例えば、上の図のようなシステム構成を考えてみ…

ROSのシステム構成図

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センサやアクチュエータを用いる場合のROSのシステム構成図 センサやアクチュエータとPC(ROS)のシステム構成図を以下に示す。 脳みそとなる部分にはPCを用いる。PCはデスクトップ型やノート型、Raspberry Piシリーズなどubuntuの動くものであれば良い。 セン…

ROSの概要と事例とメリットについて

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ROSとは ROSとは Robot Operating System の略で、ロボット開発のための様々なソフトウェアの集合のこと。 ROSは OS と付いているが、いわゆるLinuxやWindowsといったOSではない。 基本的には、以下の総称と考えれば良い。 位置づけとしてはUnixベースのOS(W…

rosのpublisherで複数のメッセージを配信する

概要 オライリーのros本の3章トピック通信までを読んだので、理解の定着化のためにも rosで動く電卓ツールを作ってみた プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発 (オライリー・ジャパン)作者: Morgan Quigley,Brian Gerkey,William D.…