概要

turtlebot3_burgerを使ってみる機会があったので組み立てからLRFの動作確認までの手順を簡単にまとめました。
詳細な環境構築についてはe-Manualに書いてあります。

同封された説明書を読みながら組み立てる。

basic-operationを参考にし、駆動回路のsw1とsw2を押してサーボの動作確認を行う。

pc_setupを参考にしてホストPCにubuntu16.04とrosをインストールする。

raspberry_pi_3_setupを参考にしてraspberryPiにubuntu Mateをインストールする。
SDカードにはclass10で１６GBのモノを使用した。
起動時は無線lanが使えないので有線で接続してアップデートする。2時間ほどかかる。

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

ｓｓｈ接続ができるように設定する。raspberryPiのubuntuMateでは初期状態でsshの22番ポートが塞がれているので開放する。

$ sudo apt install openssh-server
$ sudo ufw allow 22
$ sudo /etc/init.d/ssh restart  
$ sudo systemctl enable ssh

その後はinstall_rosを参考にしてrosなどの環境を構築する。

opencr-setupを参考にして駆動回路にファームウェアを書き込む。
turtlebot3側でスクリプトを走らせ、ホストPC側に書き込みツールをインストールする。
書き込みにはturtlebot3用のライブラリを加えたarduinoIDEを用いる。
ホストPCと駆動回路を接続して書き込む。

bringup-turtlebot3を参考にしてrosノードを立ち上げる。
rivzという3D可視化ツールを用いてLRFの動作確認(画像の赤点)ができた。
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