potblog

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複数のturtlebot3のシミュレーション環境

turtlebot3_worldに3つのturtlebotを設置した。 初期状態のフィールドとlaunchを以下に示す。

f:id:potblog:20180716002957p:plain

各turtlebot3は以下のコマンドで操作可能。

$ rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key cmd_vel:=tb3_0/cmd_vel
$ rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key cmd_vel:=tb3_1/cmd_vel