kinect v2を使った手軽なSLAM
概要
kinect v2を使ってSLAMをしようとするとROSが必要だったりして、試すのに時間がかかってしまいます。
今回はRTAB-Mapという、ROSを使わず手軽に試せるSLAMツールを紹介します。
環境
インストール方法
予めlibfreenect2はインストールしておいてください。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libsqlite3-dev libpcl-dev libopencv-dev git cmake libproj-dev libqt5svg5-dev
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake ..
ここで
-- With Freenect = NO (libfreenect not found)
-- With OpenNI2 = NO (OpenNI2 not found)
-- With Freenect2 = NO (libfreenect2 not found)
と表示されるが、Freenect2をONにするため
$ cmake .. -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2
出力を確認する
-- With Freenect = NO (libfreenect not found)
-- With OpenNI2 = NO (OpenNI2 not found)
-- With Freenect2 = YES (License: Apache v2 and/or GPLv2)
その後
$ make -j4
$ sudo make install
rtabmapを起動すると以下の様なエラーが出る
rtabmap: error while loading shared libraries: librtabmap_core.so.0.12: cannot open shared object file: No such file or directory
“$HOME/libfreenect2/build/lib"を以下に記述
$ sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/x86_64-linux-gnu.conf
$ sudo ldconfig
起動方法
$ rtabmap
RGB-D camera > Kinect v2 > freenect2が選択できることを確認
参考
